Ovobot Bit MicroPython指南¶

开始编程前，首先需要导入必要的库：

from microbit import *
from ovobot import *

以下是使用Scratch给Ovobot Bit机器人编程的快速参考，如果你是第一次给机器人编程请先阅读接下来的部分：

运动¶

move(dir, speed)¶

通过设定机器人运动方向、运动速度和持续时间来让机器人运动，速度范围为0~255。

参数

dir (int) – 可以为0或者1，0：机器人向前运动，1：机器人向后运动。
speed (int) – 设置机器人运动的速度，数值范围为0~255。

例子：

from ovobot import *
from microbit import *


moveAtSpeed(0,100)
sleep(1* 1000)
stopMove()

解析：当绿旗被点击时，Bit机器人以100的速度匀速前进（0代表前进，1代表后退），等待1秒后停止运动。

move(dir, speed, s)

通过设定机器人运动方向、运动速度和持续时间来让机器人运动，速度范围为0~255。

参数

dir (int) – 可以为0或者1，0：机器人向前运动，1：机器人向后运动。
speed (int) – 设置机器人运动的速度，数值范围为0~255。
s (int) – 控制机器人持续运行指定的时间（秒）。

例子：

from ovobot import *

move(0,100,1)

解析：当绿旗被点击时，Bit机器人以100的速度匀速前进（0代表前进，1代表后退），持续时间为1秒。

rotateAtSpeed(dir, speed)¶

设置机器人向左或者向右的旋转速度，速度范围为0~255。

参数

dir (int) – 可以为0或者1，0：机器人向左旋转，1：机器人向右旋转。
speed (int) – 设置机器人旋转的速度，数值范围为0~255。

例子：

from ovobot import *
from microbit import *


rotateAtSpeed(0,100)
sleep(1* 1000)
stopMove()

解析：当绿旗被点击时，Bit机器人以100的速度向左旋转（0代表向左，1代表向右），等待1秒后停止运动。

rotate(dir, speed, s)¶

设置机器人向左或者向右的旋转速度以及持续时间，速度范围为0~255。

参数

dir (int) – 可以为0或者1，0：机器人向左旋转，1：机器人向右旋转。
speed (int) – 设置机器人旋转的速度，数值范围为0~255。
s (int) – 控制机器人持续运行指定的时间（秒）。

例子：

from ovobot import *

rotate(0,100,1)

解析：当绿旗被点击时，Bit机器人以100的速度向左旋转（0代表向左，1代表向右），持续时间为1秒。

stopMove()¶: 设置左右两个电机的运动速度为0。

例子：

from ovobot import *
from microbit import *


rotateAtSpeed(0,100)
sleep(1* 1000)
stopMove()

解析：当绿旗被点击时，Bit机器人以100的速度向左旋转，等待1秒后停止运动。

rawMotorWithPwm(speed, speed)¶

分别驱动Bit的左右两个轮子的转速。

参数

speed (int) – 设置驱动Bit的左轮的转速，数值范围为-255~255。
speed – 设置驱动Bit的右轮的转速，数值范围为-255~255。

例子：

from ovobot import *
from microbit import *


rawMotorWithPwm(-255,100)
sleep(1* 1000)
rawMotorWithPwm(100,-255)
stopMove()

解析：当绿旗被点击时，Bit机器人的驱动电机以左轮-255、右轮100的速度行走，等待1秒后，再以左轮100右轮-255的速度前进后停止运动。（即先左拐再右拐）

外观¶

setledGroupColor(color, color)¶

可以分别设置左右两侧LED灯的颜色。

参数

color (int) – 设置左侧LED灯的颜色，可以为0-8，0：红色，1：橙色，2：黄色，3：绿色，4：蓝色，5：靛蓝色，6：紫色，7：白色，8：黑色。
color – 设置右侧LED灯的颜色，可以为0-8，0：红色，1：橙色，2：黄色，3：绿色，4：蓝色，5：靛蓝色，6：紫色，7：白色，8：黑色。

例子：

from ovobot import *
from microbit import *


while True:
  setledGroupColor(1,4)
  sleep(1* 1000)
  setledGroupColor(3,6)
  sleep(1* 1000)

解析：当绿旗被点击时，Bit机器人的彩色灯左侧为橙色，右侧为蓝色，等待1秒后，彩色灯左侧变为绿色，右侧变为紫色，再等待1秒后变回原来的颜色，如此重复执行这一指令。

display.scroll(value，delay = 150，*，wait = True，loop = False，monospace = False)¶

value在显示屏上水平滚动，如果value为整数或浮点数，则首先使用将其转换为字符串str()。该delay参数控制文本滚动的速度。如果wait为True，则此功能将阻塞直到动画结束，否则动画将在后台发生。如果loop为True，则动画将永远重复。如果monospace为True，则字符将全部占用5个像素列的宽度，否则在滚动时每个字符之间将恰好有1个空白像素列。请注意wait，loop和monospace参数必须使用其关键字指定。

display.show(value，delay = 400，*，wait = True，loop = False，clear = False)¶

如果value为字符串，浮点数或整数，则按顺序显示字母/数字。否则，如果value是可重复的图像序列，请依次显示这些图像。每个字母，数字或图像delay之间以毫秒为单位显示。如果wait为True，则此功能将阻塞直到动画结束，否则动画将在后台发生。如果loop为True，则动画将永远重复。如果clear为True，则在迭代完成后将清除显示。请注意wait，loop和clear参数必须使用其关键字指定。详情请参考：https://microbit-micropython.readthedocs.io/en/latest/tutorials/images.html

例子：

from microbit import *


display.show(Image("09090:90909:90009:09090:00900"))
sleep(0.5* 1000)
display.show(Image("99999:00009:99999:90000:99999"))
sleep(0.5* 1000)

解析：当绿旗被点击时，Bit机器人的LED灯显示“❤”的图案，等待0.5秒后，变为显示“2”的图案，同样显示0.5秒。

display.clear()¶: 将所有LED的亮度设置为0（熄灭）。

例子：

from microbit import *


display.show(Image("09090:90909:90009:09090:00900"))
sleep(2* 1000)
display.clear()

解析：当绿旗被点击时，Bit机器人的LED灯显示“❤”的图案，等待2秒后，熄灭屏幕。

display.set_pixel(x, y, action)¶

点亮Bit机器人LED点阵屏上某个坐标的LED，x、y的数值范围为0~4，零点在点阵屏的左上角，水平向右为x轴，竖直向下为y轴。

参数

x (int) – 对应x轴的坐标，数值范围为0~4。
y (int) – 对应y轴的坐标，数值范围为0~4。
action (int) – 0：熄灭，9：点亮。

display.set_pixel(x, y, value)

将列x和行的LED亮度设置为value，必须是0到9之间的整数。

参数

x (int) – 设置对应x轴的坐标，数值范围为0~4。
y (int) – 设置对应y轴的坐标，数值范围为0~4。
value (int) – 0：熄灭，9：点亮。

display.get_pixel(x, y)¶

以0（熄灭）和9（点亮）之间的整数返回列x和行的LED亮度y。

参数

x (int) – 设置对应x轴的坐标，数值范围为0~4。
y (int) – 设置对应y轴的坐标，数值范围为0~4。

声音¶

music.pitch(频率，持续时间= -1，pin = microbit.pin0，wait = True)¶

以指定的毫秒数以给定的整数频率播放音高。例如，如果频率设置为440，长度设置为1000，则我们将听到标准音乐会A的声音达一秒钟。请注意，您一次只能在一根针上弹一个音高。如果wait设置为True，则此功能正在阻止。如果duration为负，则连续播放音调，直到阻塞呼叫被中断，或者在后台呼叫的情况下，设置或调用了新的频率stop。详情请参考：https://microbit-micropython.readthedocs.io/en/latest/music.html

例子：

from microbit import *
import music


music.pitch(262 , 500 , pin=pin0 , wait=True)
music.pitch(330 , 1000 , pin=pin0 , wait=True)

解析：当绿旗被点击时，播放C音符持续一个节拍，然后播放E音符持续一个节拍。

music.stop(pin = microbit.pin0)¶

在给定的引脚上停止所有音乐播放，例如：music.stop(pin1)。如果没有给出引脚，例如：music.stop()假设为pin0。

参数

note (int) – 默认选择播放的音符为0，即代表暂停播放。
beat (int) – 音符播放的节拍数，节拍数为500的倍数，倍数范围为1/16~4。

引脚¶

pin1.is_touched()¶: 如果引脚被用手指触摸，返回True，否则返回False。该测试是通过测量引脚与地面之间有多少电阻来完成的。低电阻可提供的读数True。为了使用手指获得可靠的读数，您可能需要用身体的另一部分（例如另一只手）触摸接地插针。

pin1.read_analog()¶: 读取施加到该引脚的电压，并将其返回为0（表示0V）和1023（表示3.3V）之间的整数。

pin1.write_analog(n)¶: 在引脚上输出PWM信号，占空比与所提供的成正比。 value可以是整数或0（0％占空比）之间的浮点数和1023（100％占空比）。

pin1.read_digital()¶: 如果引脚为高电平，则返回1；如果引脚为低电平，则返回0。

pin1.write_digital(n)¶: 如果value为1，则将引脚设置为高电平；如果为0，则将其设置为低电平。

无线通讯¶

radio.on()¶: 打开无线通讯，由于无线电会消耗功率并占用您可能需要的内存，因此需要显式调用此方法。

radio.off()¶: 关闭无线通讯，从而节省电量和内存。

radio.reset()¶: 复位无线通讯，将设置重置为其默认值

radio.send('str')¶

发送无线消息。

参数: str (int) – 字符串，可以是文字、字母、数字。

radio.send_bytes(list_tobytes([1, 2]))¶: 发送无线消息列表。

list_tobytes([radio.receive()¶: 接收无线消息。

list_tobytes(bytes_tolist(radio.receive_bytes())): 接收无线消息列表。

radio.config(channel=1)¶: 设置无线通讯频道。

事件¶

from microbit import *: 当机器人处于离线模式时，启动Ovobot Bit，执行此模块下方的程序。

例子：

from microbit import *
import music

music.pitch(262 , 500 , pin=pin0 , wait=True)

解析：当机器人处于离线模式时，启动Ovobot Bit，播放C音符持续一个节拍。

on_button_action_pressed():

按钮指的是micro:bit的两个可编程按键，分为A和B，当对应Bit的按钮被按下时，执行此模块下方的程序。

参数: action (int) – 设置对应按钮，a代表A键，b代表B键。

例子：

from microbit import *
from ovobot import *

def on_button_a_pressed():
  move(0,100,1)

while True:
  if button_a.is_pressed():
    on_button_a_pressed()

解析：当按下micro:bit的可编程按键A键时，Bit机器人以100的速度前进，持续时间为1秒。

on_irbutton_button_pressed():

当红外遥控器对应的按钮被按下时，则会执行程序块下方的程序。

参数: button (int) – 设置对应按钮，1-21代表不同的按钮。

例子：

from ovobot import *

def on_irbutton_m_pressed():
  move(1,255,2)

while True:
  if irkeyIsPressed(1):
    on_irbutton_m_pressed()

解析：当按下红外遥控器的M键时，Bit机器人以255的速度后退，持续时间为2秒。

fon_loudness_greater_than_vol():

当响度大于设置数值时，则会执行程序块下方的程序。

参数: vol (int) – 可设置响度大小。

控制¶

sleep(n)¶

将暂停执行指令等待n毫秒，一秒是1000毫秒。n可以是整数或浮点数。

参数: s (int) – 控制机器人停止运动指定的时间（秒）。

侦测¶

button_action.is_pressed():

选择机器人按键触发事件的回调函数。

参数: action (int) – 设置对应按钮，a代表A键，b代表B键。

irkeyIsPressed(button):

如果M按键按下的话，返回值就是True, 否则返回值是false。

参数: button (int) – 设置对应按钮，1-21代表不同的按钮。

accelerometer.is_gesture(name):

判断机器人的姿态，执行程序块下方的程序。

参数: action (int) – 设置机器人姿态的对应按钮，包括被摇晃、向上倾斜、正面朝上、自由下落等。

accelerometer.get_values()¶

根据x、y、z方向，以正整数或负整数获取轴上的加速度测量值，测量单位为毫克。默认情况下，加速度计的配置范围为+/- 2g，因此此方法将在+/- 2000mg范围内返回。

参数: axis (int) – 可选择返回x轴、y轴或z轴的加速度值。

loudness()¶: 我们用响度来表示声音传感器的反馈值，响度的范围大小是0-255。

readBatteryLevel()¶: 电池电量模块可以实时显示Bit的百分比电量。

caliGyro()¶: 校正Bit的俯仰、横滚和侧偏的角速度。

(getGyrox(): 反馈Bit的俯仰、横滚和侧偏的角速度。

getYaw()¶: 反馈Bit侧偏的角度。

compass.heading()¶: 根据上述读数计算得出的罗盘方向为从0到360范围内的整数，代表以度为单位的角度，顺时针方向，北为0。

compass.get_field_strength()¶: 反馈当前环境中总磁场强度，单位是纳特斯拉。用磁铁靠近电子罗盘，看看磁场强度有什么变化。

compass.calibrate()¶: 开始校准过程：一条指示性消息将滚动给用户，此后他们将需要旋转设备以便在LED显示屏上画一个圆圈。

temperature()¶: 反馈温度传感器检测到的温度值。

display.read_light_level()¶: 反馈光敏传感器感应环境光线的强度。可以尝试修改亮度级别，看看不同级别对应什么样的亮度。

running_time()¶: 反馈Bit机器人的运行时间。

readDistance(No)¶

反馈Bit机器人超声波传感器检测到的距离。

参数: No (int) – 可选择超声波传感器模块，0代表模块1、1代表模块2、2代表模块3、3代表模块4。

anyWasNearBySonic(No):

反馈Bit机器人超声波传感器有没有检测到障碍物。

参数: No (int) – 可选择超声波传感器模块，0代表模块1、1代表模块2、2代表模块3、3代表模块4。

readLineSensorData(No, dir)¶

可以分别反馈巡线传感器左右两个光电对管检测的灰度值，黑色物体的返回值接近0，白色物体返回值接近255。

参数

No (int) – 可选择巡线传感器模块，0代表模块1、1代表模块2、2代表模块3、3代表模块4。
dir (int) – 0代表左侧，1代表右侧。

readLineState(No,dir,color):

分别用于判断巡线传感器左侧或者右侧是否检测到黑色或白色，条件成立时返回为真。

参数

No (int) – 可选择巡线传感器模块，0代表模块1、1代表模块2、2代表模块3、3代表模块4。
dir (int) – 0代表左侧，1代表右侧，2代表全部。
color (int) – 0代表黑色，1代表白色。

Ovobot Bit MicroPython指南¶

运动¶

外观¶

声音¶

引脚¶

无线通讯¶

事件¶

控制¶

侦测¶

运算¶

变量¶